[VIP第1年] 指数:3
图4为本实用新型种实施方式的执行臂的部分图；图5为本实用新型种实施方式的操作臂的部分图；图6为本实用新型种实施方式的手术机械臂与手术钳的剖视示意图；图7为图6的a处放大图；图8为图6的b处放大图；图9为图6的c处放大图；图10为图6的d处放大图；图11为本实用新型第二种实施方式的结构示意图；图12为本实用新型第二种实施方式的手术机械臂与手术钳的结构示意图；图13为本实用新型第二种实施方式的执行臂的部分图；图14为本实用新型第二种实施方式的操作臂的部分图；图15为本实用新型第二种实施方式的手术机械臂与手术钳的剖视示意图；图16为图15的f处放大图；图17为图15的g处放大图；图18为本实用新型的手术钳的局部剖视图；图19为本实用新型的连接臂与执行臂和操作臂的配合示意图；图20为本实用新型的固定台的局部结构示意图。具体实施方式为了进一步解释本实用新型的技术方案，上海的手术机器人仪器，下面通过具体实施例来对本实用新型进行详细阐述。如图1至图20所示，上海的手术机器人仪器，本实用新型揭示了一种单孔径手动直驱手术机器人系统，上海的手术机器人仪器，其包括固定台2和至少一个安装在固定台2上的手术机械臂1，所述手术机械臂2用于进行手术操作的实施或者进行移动摄像头3。配合图1至图17所示。购买手术机器人，可以联系位姿科技（上海）有限公司；上海的手术机器人仪器
本实施例所提供的机械臂具有6个自由度。具体的，包括5个转动自由度和1个移动自由度，5个转动自由度为***转动关节r11、***摆动关节r12和第二摆动关节r13、第二转动关节r14和自转关节r16提供，所述1个移动自由度为移动关节m15提供。其中，基座1的远端设有***转动关节r11；所述***连杆2的近端与***转动关节r11连接，远端设有***摆动关节r12，基座1的轴线、***连杆2的轴线以及***转动关节r11的轴线推荐配置在同一条直线上；所述第二连杆3的近端与***摆动关节r12连接，远端设有第二摆动关节r13，推荐的，第二连杆3的轴线分别与***摆动关节r12的轴线和第二摆动关节r13的轴线垂直相交；所述第三连杆4的近端与第二摆动关节r13连接，且第三连杆4的轴线推荐与第二转动关节r14的轴线共线。如此设置，能够降低机械臂的尺寸，并提高机械臂的整体稳定性。推荐的，所述第二转动关节r14的轴线与所述移动关节m15的轴线垂直相交，这样，可提高伸缩结构5的稳定性。进一步，所述机械臂中的部分连杆为偏置连接。具体而言，所述基座1的轴线与所述***摆动关节r12的旋转轴线相交，所述***连杆2的轴线与所述***摆动关节r12的旋转轴线相交，所述***连杆2的轴线与第二连杆3的轴线异面。上海的手术机器人公司联系电话深圳手术机器人价钱，咨询位姿科技（上海）有限公司；
包括握把1、导杆2、拉杆3、固定槽4、固定杆5、环钻头6、活动杆7、活动球8、活动槽9、活动板10、限位槽11、复位弹簧12、拉绳13和切板14，握把1内螺纹连接有导杆2，且导杆2内贯穿安装有拉杆3，并且拉杆3的顶部边缘处开设有固定槽4，导杆2顶部的内侧安装有固定杆5，且固定杆5的一端位于固定槽4内，导杆2的底部固定有环钻头6，且环钻头6内贯穿连接有拉杆3的一端，拉杆3的底部边缘处轴连接有活动杆7，且活动杆7的端部固定有活动球8，活动球8位于活动槽9内，且活动槽9开设于活动板10的外侧，活动板10位于限位槽11内，且限位槽11设置于环钻头6的内壁上，活动板10的顶部与限位槽11之间安装有复位弹簧12，且活动板10的底部通过拉绳13与切板14的内侧相连接，并且切板14轴连接于环钻头6的底部；固定槽4等间距分布于拉杆3的外侧，且固定槽4的底部与固定杆5的端部之间相互卡合，通过将拉杆3的端部卡合进固定槽4内，对拉杆3的位置进行固定；固定杆5为“z”字型结构设计，且固定杆5与导杆2之间为轴连接，通过转动固定杆5，将固定杆5的端部卡入不同的固定槽4内，从而对移动后的拉杆3进行固定；活动球8与活动槽9之间转动连接，且活动球8的直径等于活动槽9的内径，当拉动拉杆3时。
个三级传动操作齿轮b311和第二个三级传动操作齿轮b312与个三级驱动操作齿轮b321和第二个三级驱动操作齿轮b322分别一一对应同轴连接，以使得个三级传动操作齿轮b311和第二个三级传动操作齿轮b312与个三级驱动操作齿轮b321和第二个三级驱动操作齿轮b322分别同步转动；第三个操作关节b3的末端通过第三铰接轴h与第四个操作关节b4的首端铰接，第三铰接轴h与第二铰接轴g相互垂直而使得第四个操作关节b4的转动中心轴与第三个操作关节b3的转动中心轴垂直；第三铰接轴h上套置有两个三级传递操作齿轮h1，个三级传递操作齿轮h11和第二个三级传递操作齿轮h12与个三级传动操作齿轮b311和第二个三级传动操作齿轮b312分别一一对应垂直啮合，个三级传递操作齿轮h11与第四个操作关节b4的首端固定连接以使得第四个操作关节b4相对于第三个操作关节b3进行转动时，个三级传动操作齿轮b311与个三级传递操作齿轮h11同步转动；第四个操作关节b4的首端配合有一个四级驱动操作齿轮b42，四级驱动操作齿轮b42与第二个三级传递操作齿轮h12垂直啮合，这样第二个三级传动操作齿轮b312与四级驱动操作齿轮b42同步转动。贵州手术机器人价格，可以咨询位姿科技（上海）有限公司；
且第二个二级传递操作齿轮g12和第三个二级传递操作齿轮g13也可与个三级驱动操作齿轮b321和第二个三级驱动操作齿轮b322分别一一对应垂直啮合；配合在第三个操作关节b3末端的各个三级传动操作齿轮b31的齿牙分别设置在各个三级传动操作齿轮b31的外周面上，配合在第四个操作关节b4首端的四级驱动操作齿轮b42的齿牙设置在四级驱动操作齿轮b42的外周面上，而个三级传递操作齿轮h11和第二个三级传递操作齿轮h12自外向内依次穿套在一起，且各个三级传递操作齿轮h1的齿牙分别设置在各个三级传递操作齿轮h1同一侧的端面上，这样个三级传递操作齿轮h11和第二个三级传递操作齿轮h12也可与个三级传动操作齿轮b311和第二个三级传动操作齿轮b312分别一一对应垂直啮合，且第二个三级传递操作齿轮h12也可与四级驱动操作齿轮b42垂直啮合。配合图6至图10、图15至图17以及图19所示，个操作关节b1首端的个一级驱动操作齿轮b121、第二个一级驱动操作齿轮b122、第三个一级驱动操作齿轮b123和第四个一级驱动操作齿轮b124与个执行关节a1首端的个一级驱动执行齿轮a121、第二个一级驱动执行齿轮a122、第三个一级驱动执行齿轮a123和第四个一级驱动执行齿轮a124分别一一对应同步传动连接。福建手术机器人价格，可以咨询位姿科技（上海）有限公司；长宁区的手术机器人公司
广东手术机器人价格，可以咨询位姿科技（上海）有限公司；上海的手术机器人仪器
电机7通过电机固定架6固定于基座5，传动轮3固定于电机7的轴上，传动轮3与同步带轮2之间通过同步带4传递动力，同步带轮2固定于基座盖17下端的轴上，主操作手绕基座盖的轴水平转动时，电机7通过基座盖17提供力反馈。编码器9安装于电机7的尾部，主操作手发生水平偏转时，通过编码器9测量主操作手偏转的角度；接近开关36安装于基座5设于基座盖17的侧部，基座盖17设置用于同接近开关36配合的凸起，接近开关36通过检测基座盖17凸起的位置，从而校准水平偏转的原点。在一些实施例中，基座盖17为圆形或其他形状。参考图1和图2来说明垂直偏转机构的工作原理，支臂包括左支臂18和右支臂8，两支臂间隔设定距离设置，垂直偏转机构中顶板14下表面的一侧通过左支撑28与左支臂18活动连接，另一侧通过右支撑13支撑于右支臂8，左支臂18顶端固定有与左支撑28连接的左转动轴27，右支臂8顶端固定有与右支撑连接的右转动轴12，左转动轴27或右转动轴12的其中一个与第二传动机构连接，第二传动机构与第二电机连接，在本实施例中，第二传动机构同样为同步带传动机构。具体地，左支臂18、右支臂8通过螺钉紧固在基座盖17上表面，第二电机11通过电机固定架固定于右支臂8。上海的手术机器人仪器
位姿科技（上海）有限公司位于上海市奉贤区星火开发区莲塘路251号8幢，拥有一支专业的技术团队。专业的团队大多数员工都有多年工作经验，熟悉行业专业知识技能，致力于发展Atracsys,PST的品牌。公司以用心服务为重点价值，希望通过我们的专业水平和不懈努力，将业务所属领域：手术导航、手术机器人研发、医疗机器人研发、虚拟仿真、虚拟现实、三维测量等科研方向 重点销售区域：北京、上海、杭州、苏州、南京、深圳、985高校、211高校集中地 业务模式：进口欧洲精密仪器、销往全国科研机构或科研公司（TO B模式） 我们的潜在用户都是科研用户(医疗机器人研究方向、虚拟仿真研究方向)，具体包括：985高校、中科院各大研究所、三甲医院中的科研部门、手术机器人研发公司（包含大型及创业型公司）、211高校、航空航天集团、飞机汽车等制造业研发部门、机器人测量、医疗器械检测所等。等业务进行到底。位姿科技始终以质量为发展，把顾客的满意作为公司发展的动力，致力于为顾客带来***的光学定位，光学导航，双目红外光学，光学追踪。
文章来源地址: http://yyby.shopjgsb.chanpin818.com/ylsb/sszysb/deta_9837994.html
免责声明： 本页面所展现的信息及其他相关推荐信息，均来源于其对应的用户，本网对此不承担任何保证责任。如涉及作品内容、 版权和其他问题，请及时与本网联系，我们将核实后进行删除，本网站对此声明具有最终解释权。
